Construída pelas Irmandades do Santíssimo Sacramento e Nossa Senhora do Pilar (1712), no mesmo local onde já existia uma primitiva Capela, que mais tarde foi desdobrada no templo atual. Projeto original do engenheiro militar Pedro Gomes Chaves Xavier, a partir do traçado original de Antônio Francisco Pombal, tio de Aleijadinho (1726), que faleceu em 1744, durante as obras. Quando as modificações atingiram a primitiva Capela, o Santíssimo Sacramento foi transportado em procissão para a Igreja Nossa Senhora do Rosário dos Pretos durante a obra que durou de 1731 a 1733. O início da construção se deu pela Nave, mantendo a Capela para não interromper o culto.
24/ maio /1733 > O Santíssimo Sacramento retorna a Matriz e é realizada a procissão do Triunfo Eucarístico, a maior festa religiosa que Minas já viu, cheia de pompa, ouro, prata, diamantes, 15 dias de festas, com a participação de grupos de dança, gaiteiros, músicos, folclóricos. Um livro foi escrito na época descrevendo o evento publicado por Simão Ferreira Machado, editado em Lisboa em 1734.
Forma poligonal da Nave, advém de uma estrutura de madeira, com pesados esteios. Estrutura da primitiva Capela feita em taipa e madeira. Substituição da parede lateral, lado da Epistola, de taipa por alvenaria. Frontispício atual, reconstruído em pedra no período de 1828 a 1848. A Capela-mor foi construída e decorada entre 1741 a 1754, mas também sofreram interrupções pelas falências de Antônio Francisco Pombal em 1744 e de Francisco Xavier de Brito em 1751. Em 1848 foram concluídos o frontispício em pedra e a segunda torre.
A Paróquia possui +- 8.000 objetos, na época da construção possuía 05 Irmandades. Administra 14 templos entre Igrejas e Capelas.
Os altares laterais de Santo Antônio e de Nossa Senhora das Dores são anteriores aos demais, os de Santana, Rosário, Passos e São Miguel são de Manoel de Brito feitos entre 1733 a 1735. No coroamento de todos os alterais feitos posteriormente por Antônio Francisco Pombal tem um pelicano eucarístico sustentando um lustre, 06 no total, de cristais da Boêmia, que foram doados por Dom João VI em 1815.
Forro da Nave é de autoria do carpinteiro Antônio da Silva, 1737, seus 15 painéis com molduras marmorizadas e faiscadas que retratam passagens do Antigo Testamento, foram pintados por João de Cavalhais em 1768. São caixotões em polígonos com molduras marmorizadas em verde, rosa e dourado, filetados a ouro, trabalho de douramento atribuído a Jean de Lanne. Pintura e marmorização na Nave são de João de Cavalhais e Bernardo Pires.
Arco Cruzeiro do entalhador Ventura Alves Carneiro de 1751.
Cristo crucificado em tamanho natural feito em 1736 de Antônio Rodrigues.
A talha da Capela-mor, obra prima de Francisco Xavier de Brito entre 1746 a 1751. No forro tem-se a Santa Ceia em pintura que no projeto original seria uma abóboda que sofria por infiltrações por má concepção da obra em si e depois fechada, recebendo a pintura que tem hoje. Na cimalha tem-se alegorias das Virtudes teologais (Fé, Esperança e Caridade) e as Cardiais (Prudência, Justiça, Fortaleza e Temperança). No presbitério tem-se painéis representando as estações do ano, são de Bernardo Pires. Possui lustre de 34 quilos de prata. O Resplendor do trono na Capela-mor tem a talha de José Coelho Noronha, feito em 1754.
A imagem de Nossa Senhora do Pilar é de Francisco Xavier de Brito.
Onde seria a Cripta hoje tem-se o Museu da Prata e da Arte Sacra, inaugurado no ano de 2000. Tendo 400 peças em seu acervo, dentre mobiliário D. João V; objetos de arte sacra; ricos paramentos antigos; prataria.
